日本大学艺术学院音乐学科中途退学后，竹内幸辅参与了剧团“PROPAGANDA STAGE”的组建工作，并在随后一段时间内以剧团成员的身份持续进行舞台表演活动。在此期间，他与斎藤恭央（艺名桜冢やっくん）共同组建了名为“あばれヌンチャク”的喜剧二人组合，竹内在组合中主要负责逗哏角色。该组合解散之后，他正式转向声优行业发展，并逐步在这一领域积累了丰富的演出经验。他的友人包括漫画家新井祥，在新井创作的随笔漫画作品中，竹内幸辅的形象也时常出现。此外，他亦以演员身份参与过各类演艺活动。自2007年第五站赛事起，竹内幸辅在全日本职业漂移锦标赛中担任赛道记者等职务，其活跃表现可通过《###BOOKTITLE_1###》等影像出版物进行回顾。令人惋惜的是，2022年6月8日，竹内幸辅因疾病逝世，终年四十五岁。
在作品《新网球王子》中登场的人物天根光，同样也出现于《狼牙传说WEED》之中，其角色名为哲心。此外，在组织ECO☆Studio（亦被称为ECO☆スタジオ，其成员有时被称作东军兵士A）中，他也担任了主持人的重要职务之一。在另一部作品《光速跑者21号》（粤语译名为《冲锋21》）里，该角色以笕骏的名字登场。而在《家庭教师ヒットマンREBORN!》（其日文原名エノモト）以及《Capeta》（剧中身份为梶原の先辈）这两部作品中，也能见到他的身影。最后，在《凉宫春日的忧郁》的2009年动画版本（该版本属于スタート系列）中，此角色同样有出场。