竹内凉真出生于日本东京都，自幼便展现出对足球运动的浓厚兴趣。他从五岁起就开始接触并系统学习足球技巧，在漫长的青少年时期一直坚持训练。高中时代，竹内凉真加入了东京绿茵俱乐部，在更为专业的平台上继续自己的足球梦想。然而，在追求体育生涯的同时，他也没有放松学业，后来顺利考入立正大学，并就读于该校地球环境科学部的地理学科，接受了高等教育。尽管足球训练和比赛耗费了大量的时间与金钱，但竹内凉真始终未能在职业道路上获得理想的机会或取得令人瞩目的成绩，这一现实让他经历了不小的挫折与反思。经过慎重考虑，他最终决定调整人生方向，逐步从足球运动员的身份中转型，转而投身于表演艺术领域，开始了全新的演员生涯。
竹内凉真于2013年通过参与一场以“理想的男友”为主题的“大家的男朋友”选秀活动而受到关注，并由此正式踏入演艺圈发展；同年，他还被知名女性时尚杂志《mina》选中，成为该杂志创刊以来的首位男性专属模特，开启了其在时尚领域的崭露头角。2014年10月5日，由他主演的科幻特摄剧《假面骑士drive》首次播出，他在剧中饰演了因受父亲影响而立志成为刑警的男主角泊进之介，这一角色为其赢得了广泛关注；此后，他继续参与了《假面骑士Drive》系列特摄剧及其相关剧场版的演出，进一步巩固了在特摄作品领域的表现。2015年7月31日，竹内凉真推出了个人首本写真集《Ryomania》，记录下其早期演艺与生活影像；同年10月18日，由阿部宽领衔主演的剧情电视剧《下町火箭》开播，他在剧中饰演了佃制作所技术开发部的技术员立花洋介，展现了其在职场剧中的细腻演绎。2016年1月17日，其参演的推理剧《临床犯罪学者火村英生的推理》正式播出，他在剧中挑战了香格里拉十字军成员鬼冢龙三一角，这也是他首次在影视作品中尝试反派角色，拓宽了戏路；7月9日，改编自同名小说的科幻爱情剧《穿越时空的少女》首播，他在剧中饰演芳山未羽的同班同学浅仓吾朗，该剧首集收视率便达到了9.4%，获得了不错的观众反响；8月20日，他与土屋太凤搭档出演的校园爱情电影《青空呐喊》正式上映，他在片中饰演高中棒球部部员山田大介，影片上映仅一周便取得了1亿9700万日元的票房成绩，市场表现突出；10月8日，其参演的刑侦喜剧《The Last Cop》（《最后的警察》）也如期播出。进入2017年，竹内凉真于4月29日参演的校园喜剧电影《帝一之国》上映，他在片中饰演豪门高中学生大鹰弹，凭借此片他成功入围了第72届日本每日映画大赏最佳新人男演员奖，演技获得业内认可；5月，在日本媒体举办的“国宝级帅哥”票选活动中，他取得了第8名的成绩，人气持续攀升；6月22日，在ORICON NEWS公布的“2017上半年人气演员（男星）排行榜”中，竹内凉真位列第4名，显示出极高的公众关注度；7月12日，由高畑充希主演的家庭情感剧《受保护过度的加穗子》首播，他在剧中饰演了虽然毒舌爱发脾气、但内心温柔踏实的大学生麦野初，凭借这一角色他先后获得了第9届电视剧信心奖最佳男配角奖以及第94届日剧学院奖最佳男配角奖，演技备受肯定；7月22日，他出版了个人第二本写真集《1mm》，再次与粉丝分享成长点滴；8月，在modelpress公布的由一万多名网友投票选出的“最具男友感”演员TOP10榜单中，竹内凉真荣获第一名，凸显其独特的观众缘；同年，他还出演了改编自池井户润同名小说的剧情电视剧《陆王》，在剧中饰演跑步健将茂木裕人；12月28日，他获得了第30届日刊体育电影大奖石原裕次郎新人奖，为其年度表现画上圆满句号。2018年，竹内凉真与滨边美波搭档主演了爱情喜剧电影《老师君主》，在片中担纲男主角，饰演高中数学老师弘光由贵；2月1日，他获得日本黄金飞翔奖新人奖，表彰其作为新生代演员的活跃表现；3月2日，凭借电影《帝一之国》中的出色演出，他荣获第41届日本电影学院奖最佳新人奖，事业再上新台阶；4月22日，其出演的医学悬疑剧《黑色止血钳》首播，他在剧中饰演性格直率、对医学怀有满腔热情的佐伯外科初期实习医生世良雅志；同年，他还友情出演了至尊淳主演的青春运动电影《奔跑吧！T校篮球部》，饰演多田野高校篮球部经理人佐藤浩子的大哥佐藤准；9月19日，其出演的SP剧《受保护过度的加穗子2018 爱与梦》播出；10月，他再次出演阿部宽主演的电视剧《下町火箭》，继续饰演立花洋介一角；11月21日，他荣获“GQ MEN OF THE YEAR 2018”年度人物奖，时尚与演艺影响力获得双重认可。2019年5月3日，其参演的科幻动作电影《大侦探皮卡丘》上映，他在片中饰演宝可梦训练师，并同时为日语版男主角蒂姆配音，挑战了声演工作；同年，他还与板垣瑞生、吉柳咲良联袂主演了青春爱情电影《初恋伤停补时》，在片中饰演了解真相的医生浅见一生。2020年1月19日，其主演的悬疑穿越剧《忒修斯之船》开播，他在剧中担纲男主角，饰演杀人案犯人佐野文吾的儿子田村心，这也是他首次主演周日九点档日剧，并凭借该剧荣获第104届日剧学院奖最佳男主角奖，主演实力得到权威奖项的印证。2021年，他与横滨流星共同主演的电影《彬与瑛》宣布将于2022年夏季在日本上映，他在剧中饰演山崎瑛。2022年七月，由竹内凉真主演的《六本木Class》将正式开播。同年10月，其主演的电影《彬与瑛》发布预告，并宣布将于11月10日在中国香港地区上映。2023年3月19日，竹内凉真主演的电视剧《你与世界终结的日子》第四季将播出特别篇。9月10日，他参演的《落日》如期播出。2024年4月25日，其参演的电视剧《Believe－通往你的桥－》播出。7月7日，另一部其参演的电视剧《黑色止血钳2》在日本播出。10月24日，由他主演的电视剧《如龙：超越游戏》在亚马逊流媒体平台全球同步上线。2025年6月21日，其主演的电视剧《狱警的信条》播出。10月7日，主演的电视剧《那你来做做看啊》播出。12月28日，主演的电影《十项舞蹈》上线。12月25日，主演的电视剧《那胜男来做做看啊》播出。2026年1月12日，其参加的朝日电视台综艺节目《炎之挑战者》播出。1月13日，主演的电视剧《再会～沉默的真相～》播出。
二零一八年，演员竹内凉真开始与艺人吉谷彩子交往，两人的关系一度受到公众关注。然而到了二零二零年四月，有消息曝光称竹内凉真已与吉谷彩子结束恋情，随后被媒体发现他与女演员三吉彩花处于同居状态。二零二二年六月十七日，竹内凉真所属事务所通过其官方网站发布公告，确认竹内凉真感染新型冠状病毒，因此原计划于当日举行的“竹内凉真在线粉丝活动2022”不得不推迟举办。直至二零二四年十月二十七日，多家媒体报道指出竹内凉真与三吉彩花经过一段时间的相处后，最终选择和平分手，结束了这段持续数年的感情。
竹内凉真在众多电视剧作品里，始终展现出极具吸引力的个人特质。他拥有185厘米的出众身高，体态挺拔而伟岸，在电影《青空呐喊》中，与身高155厘米的土屋太凤同框时，形成了极为鲜明的身高差对比。这种视觉上的反差并未削弱画面整体的和谐美感，反而更凸显出两位演员各自的气质特点，令观众对这部洋溢着青春活力的影片产生更浓厚的兴趣与期待。尽管在各类广告中，竹内凉真常常饰演温柔体贴的兄长或男友类暖男角色，但现实生活中的他其实性格开朗，充满幽默感。在一系列时尚写真拍摄中，他大胆尝试了多种造型风格，或沉稳优雅，或洒脱不羁，充分展现了其作为型男的可塑性与时尚表现力。除了在表演领域持续耕耘，竹内凉真在歌唱方面也颇具天赋，其歌声动人，展现出多才多艺的艺人形象。