竹内良太于1982年9月22日出生于日本兵库县的神户市。他早年对表演产生兴趣的契机，源于一次观看电视节目的经历，当时他萌生了一个念头，觉得“自己的名字或许有一天也能出现在演职员表当中”。后来，在高中文化祭期间，他受到朋友的热情邀请，参与了一部戏剧的演出，正是在这个过程中，他初次亲身体验到了舞台表演所带来的独特乐趣与成就感。竹内良太原本拥有一副较为高亢的声线，但由于内心十分渴望能够塑造那些声音低沉、气质冷酷的反派角色，他特意前往耳鼻喉科进行专业咨询，并依据医生提供的科学方法开始了长期的发声训练。经过长达四五年坚持不懈的刻苦练习，他的声音逐渐发生了显著的变化，最终形成了如今我们所熟悉的富有磁性和表现力的低沉嗓音。
竹内良太的声优生涯在2011年迎来了一个关键节点，他在游戏《El Shaddai》中成功饰演了路西法一角，而在此之前，他甚至一度萌生过退出声优行业的念头。自2017年开始，他持续为广受欢迎的《魔法使的新娘》系列动画献声，担任主要角色埃利亚斯的配音工作，其参与的作品包括了2017年播出的第一季、2021年上映的剧场版《西之少年与青岚的骑士》以及2023年推出的第二季Part.2。到了2019年，他再次拓展戏路，为TV动画《冰海战记》中的角色アスゲード配音，并在同年12月2日正式宣布转籍，加入了业界知名的青二事务所。进入2025年，竹内良太的工作日程显得尤为密集，其参与配音的TV动画《天久鹰央的推理病历表》于1月1日在日本顺利播出。随后的7月6日，他参与配音的另一部动画作品《活死喵之夜》也与观众见面。紧接着在7月14日，由他献声的电视动画《坂本日常 Part 2》也如期播映。同年10月29日，他参与配音的动画《迪士尼扭曲仙境》正式播出。最终在12月20日，由他担任配音工作的TV动画《青之壬生狼第二季》为这一年忙碌的配音工作画上了一个圆满的句号。
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在作品《DOGS/BULLETS&CARNAGE》中，该角色作为手下A登场；而在《Holy Knight》这部由木村大介创作的作品里，亦能见到其身影。此外，于《one off》中，他饰演了管家的角色；在《High School D×D》里，则化身为社长出现。需要特别说明的是，此角色形象来源于小说第15卷附赠的Blu-ray限定版内容。与此同时，在另一部作品《魔法使的新娘》中，该角色亦以埃利亚斯·爱因兹怀斯的身份活跃于故事之中。
在动画电影《东之伊甸剧场版Ⅱ Paradise Lost》中，后援会员B这一角色展现了其独特的支持者视角与行动轨迹。与此同时，剧场版《花开伊吕波 HOME SWEET HOME》则深入描绘了松前绫人这个人物在故事中的个人成长与情感变化。另一部作品《Code Geass 亡国的阿基德》的第四章“由怨恨的记忆开始”里，角色ブロンデッロ的登场与抉择进一步推动了剧情的关键发展。而在《火影忍者剧场版：慕留人》中，身为云隐村重要上忍的达鲁伊也以其一贯沉稳强大的姿态，在全新的冒险篇章里贡献了不可或缺的力量。这些作品与角色共同构成了丰富多彩的动画剧场版世界，每一部都通过其独特的叙事和人物塑造，为观众带来了各具特色的观赏体验。
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第七龙神2020（可选声音之一）勇气默示录（林格阿贝尔）东京巴别塔（アスタロト）火影忍者疾风传：究极风暴 世代（达鲁伊）第七龙神2020-2（可选声音之一）火影忍者疾风传：究极风暴3（达鲁伊）境界线上的地平线携带版（弗朗西斯·德雷克）秋叶原之旅2（辉月宗牙）战国无双4（片仓小十郎、上杉景胜）战国无双Chronicle 3（片仓小十郎、上杉景胜）火影忍者疾风传：究极风暴 革命（达鲁伊）刀剑神域：失落之歌（SUMERAGI）不可思议的幻想乡（森近霖之助）守望先锋（死神）阴阳师（久次良，角色传记内容为："我刻在船上的第一个字是「久」。那年我为深海的秘宝而来...与巨鲸久次良结为好友。铃鹿山是我的第二个家乡，这里的妖怪都是我的同伴。于是我承担了守卫海岸的任务。大概，这就是我得到妖力的理由。"）火影忍者手游（达鲁伊）安琪莉可（罗伦佐，智慧的地之守护圣，年龄30岁，身高183cm，生日10月22日，血型A型）火影忍者手游（博人传达鲁伊）铃兰之剑：为这和平的世界（列奥尼德）非匿名指令（杜萨克）绝区零（潘引壶）
在视觉小说与角色扮演游戏领域，两部风格独特的作品《Dramatical Murder》与《PigeonBlood》均与创作者髭内悪太密切相关。其中，《Dramatical Murder》以其充满戏剧性的赛博朋克叙事和深入的角色塑造而闻名，玩家在游戏中将跟随主角莲的经历，探索一个由复杂人际关系与尖锐社会冲突构成的未来世界。另一部作品《PigeonBlood》则出自漫画家橘裕也的原创故事，并由髭内悪太以相同的名义参与创作或相关改编工作，该作以其暗黑悬疑的氛围和深刻的心理描写著称，为读者呈现了一个危机四伏、谜团重重的故事舞台。这两部作品虽然题材与表现形式各异，但都体现了髭内悪太在不同创作维度上的参与，为爱好者们提供了丰富而深刻的娱乐体验。
这部作品《バスルームより爱を込めて~目眩く受难は蜜の味~》由水野繁执笔，其故事脉络围绕“王子与小鸟”这一核心主题展开。该作品最初发表于【ハッサン】出版社旗下的BOY'S LOVE(ボーイズラブ)杂志，具体刊载于2011年4月号，并随后推出了相应的ボイスコミック（有声漫画）版本。值得注意的是，在相关改编或演绎中，由饭岛参与的部分占据了相当重要的位置，甚至可被视为第一主役，尽管在原作故事里，其所饰演的角色在整体叙事中可能更偏向于配角定位。这种从文本到声音媒体的转换，进一步丰富了作品的表达层次，也让其中的人物关系与情感冲突得到了更为立体的呈现。
在2024年，她担任了电影《东京暗递》的主演，这部作品于同年在日本正式上映，获得了广泛的关注。此前，她曾于2019年4月5日作为日本声优界的代表之一，受邀参加了在上海举办的C3展会舞台活动，与现场观众进行了亲切的互动。更早一些，在2017年9月20日，她还出席了《魔法使的新娘》在东京举办的主题展览初日脱口秀活动，为这场盛会增添了光彩。