郑振永的人生轨迹因一次偶然的互联网分享而发生了关键转折，他上传的个人照片恰好被一位企划公司的相关人士所留意并赏识，这一契机直接引领他踏上了成为歌手练习生的职业道路。在音乐领域，他所展现的才华尤为突出且全面，不仅具备出色的演唱实力，更能够独立包揽歌曲的作词与作曲工作；在作为B1A4组合成员活跃的时期，他便以音乐制作人的身份深度参与创作，贡献了多首广受欢迎的热门歌曲，在业界积累了坚实的口碑。尽管他在大众心目中主要以成功歌手的形象闻名，但其内心始终怀抱着一个更为初始的梦想，那就是投身于表演艺术，成为一名演员。为了系统性地接近这个目标，郑振永选择进入清州大学的话剧电影系进行专业学习，在大学期间及之后的演艺活动中，他积极尝试了多种影视剧的辅助角色与配角演出。通过这些宝贵的实践经历，他不断磨练自己的演技，也进一步加深了对表演艺术的理解与热爱，从而让追逐演员的梦想变得更加清晰和坚定。
2011年4月23日，郑振永作为男子演唱团体B1A4的成员，随组合发行了他们的首张迷你专辑《Let's Fly》，由此正式以歌手的身份开启演艺生涯；同年9月16日，他继续随B1A4推出了第二张迷你专辑《it B1A4》，进一步巩固了在乐坛的初期发展；到了12月，郑振永与组合成员一同在日本举办了首场演唱会，这标志着他们开始拓展海外市场。进入B1A4组合活跃发展的2012年，1月17日，郑振永参与的团体真人秀节目《B1A4的芝麻游戏》正式开播，向观众展示了成员们舞台下的日常面貌；4月2日，他随组合发行了首张正规专辑《IGNITION》，这被视为他们音乐旅程中的一个重要里程碑；6月27日，B1A4发行了首张日语单曲《Beautiful Target》，借此在日本正式出道，展开了国际性的音乐活动；8月17日，郑振永参演的奇幻题材爱情剧《第一千个男人》播出，使他初次涉足影视表演领域；11月12日，他随组合发行了第三张迷你专辑《IN THE WIND》，在此专辑中，他不仅创作了主打歌曲，还积极参与了整体的专辑制作工作，展现了其音乐创作才能；同年12月，郑振永与B1A4共同举办了首场名为“BABA B1A4”的单独演唱会，成功与粉丝们留下了深刻的音乐回忆。
二零一三年四月，郑振永首次担纲主演爱情喜剧《惊艳的她》，于剧中出色塑造了外貌出众但性格急躁的高中生孔敏圭一角，展现出其作为演员的可塑性；同年五月六日，他随所属团体B1A4推出了第四张迷你专辑《What´s Going On》，积极参与了专辑的音乐制作与宣传；进入七月，他与演员沈恩敬联袂出演喜剧电影《奇怪的她》，在片中生动演绎了充满激情与梦想的乐队主唱潘智河，其表演获得了观众与业界的关注，并因此成功入围第五十届百想艺术大奖电影部门最佳人气男演员奖的提名名单。二零一四年一月十三日，郑振永随B1A4发行了第二张正规专辑《Who Am I》，进一步巩固了团体在乐坛的地位；一月十六日，他随组合出席了第二十八届韩国金唱片奖颁奖典礼，并荣膺唱片本赏的殊荣；二月十五日至十六日，B1A4在首尔SK奥林匹克手球竞技场成功举办了第三次单独演唱会，郑振永在舞台上展现了出色的唱跳实力与舞台魅力；七月十四日，组合再度发行第五张迷你专辑《SOLO DAY》，持续带来风格鲜明的音乐作品。同年十二月二十七日，郑振永参与录制的真人秀节目《Show! 音乐中心 2014 年末结算特辑》正式播出，让观众得以窥见其舞台下的真实面貌。活动照二零一五年一月，郑振永与闵孝琳、郭时旸共同主演了音乐爱情剧《百折不挠具海拉》，他在剧中饰演了一位歌唱实力卓越却在恋爱方面屡屡受挫的姜世灿，角色形象深入人心；四月，他客串出演浪漫爱情剧《心情好又暖》，诠释了从医科大学退学后转战餐厅工作的职员郑丰山，展现了角色的复杂心境；七月十九日，其参与的音乐脱口秀节目《为你歌唱第四季》播出；八月，B1A4发行了第六张迷你专辑《Sweet Girl》，郑振永不仅参与了专辑制作，更亲自创作了甜蜜而富有强烈朋克节奏的同名主打歌，彰显了其作为唱作人的才华。二零一六年四月二十四日，郑振永参与的真人秀《今天也辛苦了》播出；五月，他跨刀为女子限定团体I.O.I创作了歌曲《如果樱花凋落》，作品获得了良好的反响；八月，他与朴宝剑、金裕贞合作主演了古装爱情剧《云画的月光》，在剧中完美诠释了贵气博学、风度翩翩的公子金胤圣，其古装扮相与演技备受好评，同时他还为剧集创作了插曲《雾之路》，凭借在该剧中的出色表现，他于年末荣获KBS演技大奖男子新人演技奖；十一月二十八日，B1A4发行了第三张正规专辑《Good Timing》，这张专辑收录了包括主打歌《是谎言啊》在内的十三首风格多元的歌曲，展现了团体音乐上的成长与探索。二零一七年六月十四日，郑振永为综艺节目《偶像电视剧工作团》创作的歌曲《Deep Blue Eyes》音源正式公开；九月三日，其主演的KBS独幕剧《如果我们是季节》上映；十月十四日，他参加的真人秀节目《万能钥匙》也正式开播，持续活跃于多个领域。
在2018年年底，郑振永做出了不与原经纪公司续约的决定，不过他依然保持着B1A4组合成员的身份。进入2019年后，他的演艺活动陆续展开：首先在1月9日，其主演的喜剧电影《我身体里的那个家伙》正式上映，他在片中生动演绎了角色金东贤；随后在4月18日，由他担纲主演的爱情喜剧作品《因为初恋是第一次》也如期播出。2021年2月4日，郑振永与Link8 Entertainment的合约关系宣告结束；同年8月9日，他与车太铉、郑秀晶等演员合作主演的电视剧《警察学院》开始播出，他在剧中扮演了一位表面上是警察大学新生、实则隐藏着黑客身份的姜善浩，这一角色展现了他多样的演技层次。到了2022年，郑振永参与了旅行露营类综艺节目《青春MT》的录制；随后在12月19日，他加入的爱情主题综艺《喜欢的话请响铃》于韩国电视台与观众见面。2023年12月1日，郑振永与宋江、高旻示等共同主演的奇幻惊悚剧集《甜蜜家园第二季》通过Netflix平台全球上线，他在剧中饰演了乌鸦部队的二等兵朴灿荣，这是一个充满正义感、负责运送幸存者的重要角色。2024年5月14日，他与金多贤合作出演的电影《那些年，我们一起追的女孩》公布相关消息；5月22日，MANAGEMENT RUN正式宣布与郑振永签订专属合约；7月19日，他参演的电视剧《甜蜜家园第三季》上线播出；同年12月18日，由郑振永与金海淑、郑知晓联袂主演的浪漫音乐剧《奇怪的她》在韩国KBS电视台播出。2025年2月21日，他与金多贤再度合作主演的浪漫爱情电影《那些年，我们一起追的女孩》在韩国各大院线公开上映；9月29日，他参演的犯罪爱情题材剧集《善良的女人夫世美！》迎来首播；随后在11月17日，其参与演出的电影作品《那张照片里的我们》也正式登陆大银幕。
二零一八年一月二十七日，韩国男子组合B1A4成员郑振永与团队其他成员一同乘车前往演唱会现场，途中不幸遭遇交通事故，团队所乘车辆发生严重碰撞。事故发生后，为确保所有成员的身体健康与安全，全体人员被紧急送往附近医院接受全面而细致的医学检查。此次意外事件引发了媒体与粉丝群体的广泛关注，所幸经医院诊断，成员们并未遭受危及生命的重伤。
2019年5月24日，韩国媒体正式公布了艺人郑振永即将于同年6月入伍服役的消息。根据相关安排，他在完成规定的基础军事训练之后，将以陆军现役兵的身份开始履行为期约18个月的国防义务。在服役期间，郑振永严格遵守军队纪律，认真完成了各项任务。直至2021年4月9日，郑振永在圆满结束所有兵役日程后正式退伍，重新回归个人演艺事业与社会活动。
郑振永在其所属组合B1A4所推出的第三张迷你专辑《IN THE WIND》中，不仅积极参与了主打歌的创作，更深度介入了整张专辑的制作过程，充分展现出他全面而出众的音乐才华。事实上，在他所在组合发行的诸多其他专辑作品里，振永也持续贡献了丰富的创作与制作能量，屡次展示出超越偶像身份的卓越音乐天赋，这使他不仅在粉丝群体中广受喜爱，更在业界内赢得了广泛的关注与对未来发展的殷切期待。此外，郑振永在音乐爱情剧《百折不挠具海拉》中挑战自我，成功诠释了两个性格迥异的角色，这一表现有力地证明了他所具备的表演潜力和细腻的戏剧张力，从而让大众看到了他在演员道路上的巨大可塑性与多元发展的可能性。