郑榕于一九二四年出生，由于父亲过早离世，他的童年时光是与母亲一同在大伯父郑士琦家中度过的。在年幼时，他主要在家中设立的私塾接受启蒙教育；直至一九三五年，随着全家搬迁至北平，他得以进入大同中学继续学业。正是在学校举办的一次文艺晚会上，郑榕初次体验了舞台表演，虽然他所扮演的是一位没有台词的角色——病人的妻子，但这却成为他艺术生涯的起点。一九四零年，他转入崇实中学学习，并在次年成功考入了名为“四一”剧社的团体，从此开始系统学习话剧表演，踏上了专业的戏剧道路。
一九四一年，郑榕首次登上公开演出的舞台，在话剧《北京人》中饰演一名警察角色，由此正式开启了其演艺生涯。次年，他考入北平国立艺术专科学校西画系，开始系统学习油画技法；同年夏季，他又在话剧《日出》中出演了地痞黑三这一人物，这也是他在戏剧舞台上获得的第一个有具体姓名的角色，标志着其表演事业迈出了重要一步。一九四三年，郑榕前往西安发展，先后参与演出了《长夜行》、《财狂》、《结婚》、《最后一计》、《天罗地网》等多部剧目，积累了丰富的舞台经验。至一九四五年，他加入重庆胜利剧社，期间演出的剧目包括《原野》、《升官图》、《风雪夜归人》等。一九四七年，郑榕成为重庆演剧十二队的一员，在话剧《家》中成功塑造了冯乐山这一形象，同时他还为重庆市女子中学导演了《娜拉》、《夜店》、《日出》、《海啸》等剧目，展现出多方面的戏剧才能。一九四九年，他进入重庆市文工团工作，并于同年底调入北京人民艺术剧院（即当时俗称的“老人艺”），由此开启了其艺术生涯的新阶段。 一九五一年，郑榕在话剧《龙须沟》中扮演性格耿直刚正的赵大爷。在首演排练过程中，他曾受到导演焦菊隐的严厉批评，面对导演提出的一连串深刻问题一度无从作答。在焦菊隐的要求下，他深入生活，走进泥瓦匠的日常，通过细致观察现实生活，彻底反思并摒弃了舞台上原有的程式化表演套路，从而使自己的演技实现了质的飞跃与提升。一九五四年，在刚刚成立不久的“新人艺”所排演的话剧《雷雨》中，他担纲饰演周朴园一角。为了准确把握那个时代人物的生活状态与精神面貌，他与剧组同事花费数月时间深入生活进行体验与揣摩。一九五六年，郑榕开始系统学习斯坦尼斯拉夫斯基表演体系，随后参与了焦菊隐致力于戏剧民族化探索所导演的三部曲作品，即《虎符》、《蔡文姬》与《武则天》。同年，他凭借在话剧《武则天》中的出色表现，荣获全国第一届话剧观摩演出大会表演三等奖；也是在这一年，他在高尔基的作品《耶戈尔·布雷乔夫及其他的人们》中饰演男主角布雷乔夫，通过苏联表演专家的悉心指点，他逐步摸索并总结出通往正确表演方法的详细过程与个人体会。此后，他开创了一条从剖析人物思想背景与复杂人物关系入手的性格化表演道路，并据此撰写了多篇具有学术价值的表演理论论文。 一九五八年三月，三十四岁的郑榕与北京人艺的同事们一道，将老舍先生的经典剧作《茶馆》搬上了话剧舞台。他在剧中生动诠释了常四爷这一角色，与于是之扮演的王利发、蓝天野扮演的秦仲义珠联璧合，被观众并称为《茶馆》中的“仨老头”，成为该剧演出史上的一段佳话。一九六一年十月，在北京首都剧院首演的多幕历史话剧《胆剑篇》中，他成功塑造了伍子胥这一历史人物形象。在作品《茶馆》中，他再次饰演了常四爷（剧中位置为右一）。一九七八年，郑榕主演了北京人民艺术剧院恢复原有名称（该院此前曾一度更名为北京话剧团）后所排演的第一部话剧《丹心谱》。在剧中，他与胡宗温饰演的方凌轩夫人之间，将一对老年夫妇深厚而复杂的情感演绎得极为真实、细腻，深深打动了观众。
一九八一年，郑榕先生作为主演参与了剧情电影《楚天风云》的拍摄工作，他在片中生动塑造了“宁汉合流”这一特定历史阶段下的重要人物董必武的形象。次年，即一九八二年，他的文章《焦菊隐导演艺术点滴》于《北京艺术》杂志上正式发表；也在同一年，他不仅主演了电影版本的《茶馆》，还亲自执导了实景拍摄的电视剧《吉庆有余》，展现了其在表演与导演领域的双重才华。到了一九八四年，郑榕在历史传记题材电影《谭嗣同》中出演了关键角色——清末重臣、直隶总督兼北洋大臣荣禄，其表演深刻刻画了该历史人物的复杂性格。一九八六年，他在电视剧《西游记》中成功诠释了道家尊神太上老君这一角色，同时受邀担任该剧的表演顾问，为作品的整体艺术水准提供了专业指导；也是在这一年，他于电影《直奉大战》中饰演了北洋军阀领袖段祺瑞，并凭借这一精湛演出荣获了长影小百花奖的肯定。一九八九年，由郑榕担任编剧的电视剧《康梁变法》获得了广东省庆祝建国四十周年优秀作品评选的一等奖，这是对其编剧能力的高度认可。一九九二年，适逢北京人民艺术剧院建院四十周年这一重要时刻，郑榕与蓝天野、于是之等老一辈艺术家共同举行了经典剧目第一版《茶馆》的告别演出，成为话剧史上值得铭记的一幕；同年，他参演的电影《周恩来》以及电视剧《皇太极》也先后上映和播出，与广大观众见面。一九九四年，他在电视剧《三国演义》中扮演了东汉末年名士孔融这一历史人物。此外，在作品《西游记》中，他再次饰演了太上老君的角色。
话剧《甲子园》的定妆照拍摄于1996年，当时已退休的郑榕先生受邀参演了话剧《冰糖葫芦》，继续活跃于他深爱的舞台。进入2000年，他在电视剧《西游记续集》中再次塑造了太上老君这一经典角色，给观众留下了深刻印象。2005年，郑榕以其丰富的艺术经验，受邀担任北京人民艺术剧院复排焦菊隐版《茶馆》的艺术顾问小组成员，为这部经典剧目的重现贡献了智慧。2012年，恰逢北京人艺建院六十周年，他在院庆剧目《甲子园》中成功饰演了一位老红军，展现了其深厚的表演功力。2015年，郑榕在学术领域也有所建树，于《中国艺术报》上发表了题为《外来戏剧风格的本土化与民族化》的论文。2017年，时年九十三岁高龄的郑榕先生仍心系戏剧事业，特意为《中国艺术报》撰写了文章《我对中国话剧的自信从哪里来？——纪念中国话剧一百一十周年》，文中深入探讨并反思了中国话剧艺术的现状与未来发展方向；同年八月，他被聘任为北京人民艺术剧院第八届艺术委员会的顾问。直至2019年，郑榕先生依然笔耕不辍，出版了包括《郑榕戏剧表演创作谈——实践斯氏体系的成果与经验》在内的多部著作，为其漫长的艺术生涯增添了厚重的理论积淀。
在漫长的艺术生涯中，郑榕始终坚定不移地探索并践行话剧民族化的创作方向，其表演风格深沉而内敛，擅长细腻地塑造各种社会身份与迥异性格的舞台人物。他的艺术呈现，将生活底蕴、艺术感悟与精湛技巧不着痕迹地融合在一起，犹如静水深流，浑然天成，不仅为观众带来了高雅的美学享受，也赢得了业界与公众的广泛称誉。与此同时，郑榕亦是北京人民艺术剧院精益求精、严谨治艺精神的杰出典范。他在剧目排练与演出中所投入的刻苦与专注程度，于剧院内堪称独树一帜。例如，从1958年至1992年这三十余年间，他持续不断地对《茶馆》里所饰演的常四爷一角进行深入钻研与反复打磨，从最初较为单纯地将人物表现为一个硬汉，到最终真正把握住了角色的内在灵魂与自我意识，从而圆满达成了老舍先生曾提出的“你们要把《茶馆》的文化演出来”这一深刻要求。郑榕被戏剧界内外公认为一位学者型的艺术家，他不仅学识渊博，而且始终对自己保持着极高的标准与要求。在数十年的舞台实践之外，即便在成功塑造了大量鲜明人物形象的同时，他也从未松懈对戏剧表演理论体系的系统学习与深入思考，始终保持着孜孜不倦的求知态度。在长期遵循现实主义风格的舞台演绎中，他逐渐形成了沉稳大气的台风，其嗓音浑厚有力，台词清晰而富有感染力，这些鲜明的艺术特质深深烙印在几代观众的记忆之中。（北京人民艺术剧院、演员朱旭、BRTV新闻、北京戏剧家协会综合评价）