刘永健在年仅五岁时便随父亲刘家荣前往台湾参与电影拍摄，自幼便浸润于演艺氛围之中。他的伯父刘家良是享有国际声誉的著名动作武师，这样的家庭背景为他日后的事业发展奠定了深厚基础。后来，他得到资深演员楼南光的赏识，并于1996年正式签约香港无线电视，从而开启了其稳定的电视剧演出生涯。在剧集《O记实录II》中，他饰演了名为阿志的角色，虽然当时的戏份并不算十分突出，但其自然的表演已成功吸引了观众与业内的注意。此后，他陆续在《鉴证实录》、《金玉满堂》以及《十月初五的月光》等多部连续剧中参与演出，不断积累经验。到了1998年，他在剧集《花木兰》中获得了重要突破，担任了第二男主角，这标志着其演艺事业迈上了一个新台阶。此外，他也在《寻秦记》与《水浒无间道》等剧集中承担了戏份颇重、颇具挑战性的角色，进一步展现了其表演上的可塑性。2003年，他于作品《醉马骝》中再次出任第二男主角，持续巩固了其在电视圈的地位。近年来，刘永健依然活跃于荧屏，在2025年3月31日，其参演的电视剧《三命》正式播出，为他的演艺履历增添了新的作品。