一九五二年二月七日，刘永在中国香港出生。童年时期，他便时常跟随母亲前往电影摄影场，在那里观看演员梁小龙拍摄影片，这段经历给他留下了深刻的印象。受梁小龙的影响，刘永对武术产生了浓厚的兴趣，后来他与几位同学共同创办了一个名为“天一流”的空手道学习班，开始系统地练习空手道。除此之外，刘永的少年时代也充满了对音乐的热爱，他曾与同学一起组建了一支小型乐队，时常在当地的酒吧进行表演，一边弹奏乐器一边演唱歌曲，展现了他多方面的兴趣与才华。
1968年，刘永正式开始了他的电影生涯，加入当时颇具影响力的嘉禾电影公司，从基础的场记职位做起，逐步学习电影制作的各个环节。1971年，他迎来了首次出演机会，在功夫巨星李小龙主演的经典影片《唐山大兄》中饰演了一个配角，由此初次登上大银幕。次年，他再次获得与李小龙合作的机会，参演了由李小龙与苗可秀共同主演的动作电影《猛龙过江》，进一步积累了表演经验。1973年，刘永选择离开嘉禾电影公司，转而以自由演员的身份接拍各类戏约，拓展自己的演艺道路。到了1974年，他在导演午马执导的电影《七省拳王》中首次担纲主角，这标志着他演艺事业的一个重要转折点。此外，在作品《猛龙过江》中，他亦参与了演出，饰演配角（左三），持续活跃于影坛。
一九七五年，刘永正式成为邵氏电影公司的一员，开启了他的银幕生涯。次年，他因在电影《乾隆奇遇记》中成功塑造了乾隆皇帝的形象而获得广泛关注与喜爱；同一年，他还在著名导演张彻执导的影片《少林寺》中出演了少林五祖之一的重要角色，进一步展现了其表演潜力。一九七七年，在李翰祥导演执导的喜剧电影《乾隆下江南》里，刘永再度饰演乾隆，这部作品以其轻松诙谐的叙事风格，在当时可谓开创了戏说历史题材的风气之先。从一九七八年到一九八零年间，他接连参与拍摄了包括《乾隆下扬州》和《乾隆皇与三姑娘》在内的多部影片，其中他所演绎的风流倜傥、富有魅力的乾隆皇帝形象，深受广大观众的普遍欢迎与认可。在《乾隆下扬州》中，他同样饰演了乾隆这一角色；而在《中》中也有其精彩表现。一九八一年，刘永凭借其在影片《大湖英烈》中的出色表演，获得了第十八届台湾电影金马奖最佳男主角奖的提名，这标志着其演技得到了业内的充分肯定。到了第二年，他得到导演雷成功的赏识，受邀在由古龙编剧的古装武侠片《血旗变》中担纲主演，饰演了主角燕独飞。一九八三年，他在动作悬疑电影《天蚕变》中扮演了逍遥谷主的孙子傅玉书一角；同年，他又主演了古装电影《清宫启示录》，在片中饰演了一位对帝位怀有觊觎之心的四太子，其复杂的内心戏份为角色增添了深度。在《清宫启示录》中，他同样诠释了四太子这一角色。
一九八四年，刘永正式成为亚洲电视的一员。次年，他不仅参与了电视剧《秦始皇》的拍摄工作，还收到了著名导演李翰祥的诚挚邀请，希望他能同时担任主演并执导电影《格萨尔王》。然而，由于刘永个人对秦始皇这一历史人物抱有极其浓厚的兴趣，经过慎重考虑，他最终决定放弃电影的执导机会，转而选择主演另一部电视剧《秦始皇》。这部剧集播出后反响热烈，赢得了广大观众的一致好评，更在美国纽约电影电视节上荣获戏剧类大银奖，随后被配以英语、法语等多种语言进行全球范围的展映。刘永还亲自为剧集献唱了主题歌《大地在我脚下》，并借助该剧带来的高涨人气，应邀前往东南亚、美国、加拿大以及中国深圳等多个地区进行巡回演出。一九八七年，他继续为亚洲电视效力，拍摄了电视剧《成吉思汗》，在剧中成功塑造了铁木真这一角色，此后曾短暂离开演艺圈。一九八九年，刘永再次与亚洲电视签约合作。一九九零年，他与黎燕珊以荧幕情侣的身份共同出演了电视剧《西楚霸王》，在该剧中他身兼导演、监制等多重职责，并亲自饰演了男主角项羽。《秦始皇》剧照显示了他当时的造型。一九九五年，刘永自导自演了电影《狂情杀手》。一九九六年，他主演了剧情电影《诸葛孔明》，在片中饰演那位前往江东游说、促成联吴抗曹战略的诸葛亮。二零零零年，他又自导自演了动作电影《女男爵》。二零零六年，刘永主演了剧情电影《缘定今生》，在片中饰演梅山富豪丁大富。二零零九年，他主演了动作剧情刑侦电影《卧槽马》，在片中饰演安康酒厂的王总。《诸葛孔明》中他饰演的诸葛亮形象深入人心。二零一一年，刘永凭借在惊悚电影《复仇者之死》中出色演绎的警探杜哥一角，获得了第四十八届台湾电影金马奖最佳男配角提名。二零一九年，他在以盲犬为题材的影片《小Q》中饰演了一位酒吧老板，并在古装剧《包青天》中饰演了庞太师。二零二一年，他参演了电视剧《武当一剑》。二零二四年十月，在首届亚洲国际电影节颁奖典礼的功勋表彰单元中，刘永荣获亚洲电影功勋人物奖。《复仇者之死》展现了他饰演杜哥的剧照。二零二五年十月一日，他参演的电影《风林火山》正式上映。
刘永的父亲是中国话剧演员，母亲黎雯是粤语片演员。
刘永的第一段婚姻是与女演员戴良纯结合。然而，这段关系在1984年10月因严重的感情纠纷而走向悲剧，刘永在冲突中将戴良纯的面部划伤，并因此被法院判处有期徒刑两年六个月。这起事件直接导致了二人的婚姻破裂，最终以分手告终。时隔多年后，刘永于1992年9月10日再次步入婚姻殿堂，与当时同为亚洲电视艺人的女演员黎燕珊结婚，开启了人生的新阶段。此外，从刘永的日常生活照片中，也能窥见其在不同时期的生活状态与个人面貌。
一九八四年八月，演员刘永前往中国台湾地区探望其妻子戴良纯，期间因发现妻子与他人存在感情纠葛而发生激烈争执。在情绪失控之下，刘永持利器划伤了戴良纯的面部，导致其容貌受损。事后，刘永曾试图通过支付五百六十万新台币的赔偿金以达成私下和解。同年十月，台北地方法院对此案作出判决，认定刘永的行为构成伤害未遂罪，依法判处其有期徒刑两年六个月。此时已受到警方通缉的刘永并未服刑，而是在同年十一月秘密逃离台湾，经由偷渡途径返回香港。在抵达香港的次日，刘永便公开现身，亲自召开了一场记者招待会，对外说明情况。
一九八五年十二月二十二日凌晨时分，刘永于香港尖沙咀一带遭遇袭击。当时，有人突然用黑色布袋罩住了他的头部，使其视线被完全遮蔽，随后又用铁棍猛烈击打其胸部。刘永在重击之下当场昏迷，倒地不起。事后，他被路人发现并紧急送往附近医院进行抢救。经医生详细检查，其伤势严重，共计有六根肋骨在袭击中骨折。
刘永的外形英气勃勃且身手矫健，在饰演西门庆时，其表演中更自然流露出一种深入骨髓的淫邪气质。他凭借丝丝入扣的精湛演技，将少年秦王嬴政的稚嫩青涩，与成年后成为一代君王的复杂面貌，诠释得极有分寸——既展现出身为九五之尊的雍容气度与王者风范，又刻画出其高高在上、指天笑骂时特有的豪迈与霸道。刘永本人气质优雅而干净，这与乾隆皇帝的角色要求颇为契合，他也因成功演活了那位风流倜傥的帝王而广受观众喜爱。他的戏路十分宽广，无论是帝王将相、江湖大侠，还是冷血杀手、凶残罪犯乃至黑社会人物，各类角色他都能驾驭得游刃有余，展现出极强的可塑性。（导演李翰祥、《影视明星》《新时期以来喜剧电影发展研究》《港台影视歌“三栖”明星传》曾对其表演给予综合评价）