焦刚出生于中国山东省，在十八岁那年顺利考入山东师范大学音乐系，经过两年的系统学习后，他正式将钢琴确定为自己的主修方向。完成本科学业后，他进入山东滨州教育学院工作，参与筹建了该校的艺术系并担任教师，开始了他的大学教学生涯。六年之后，为了进一步提升专业能力以满足职称评定的要求，焦刚决定前往北京继续深造，并报考了中央戏剧学院。恰逢当年中央戏剧学院首次开设音乐剧班，由于缺乏表演实践经验，焦刚选择了相对更适合自己的音乐剧导演专业。彼时音乐剧在国内尚属新兴领域，市场基础薄弱，因此大学毕业后焦刚在北京度过了一段为期一年的“北漂”生活；为维持日常生计，他通过报纸广告栏找到一份文化公司的坐班职务。此后，得益于学校与老师的推荐，焦刚与六位同班同学共同通过考核，被日本四季剧团录取。经过三年努力，他在剧团逐渐站稳脚跟并积累了丰富经验。此时，国内著名话剧导演陈颙正筹备执导一部音乐剧作品，她向焦刚发出邀请，希望他能回国协助并担任执行导演——焦刚首次登上中国青年艺术剧院舞台便是参演陈颙的作品，因而始终视陈颙对自己有再造之恩。后来一次偶然的机会，焦刚协助中国儿童艺术剧院执导了一部舞台剧，其工作表现受到剧院领导的赏识。于是在离开家乡求学整整十年之际，焦刚将人事关系正式调入北京，成为中国儿童艺术剧院的一名专职导演。一九九九年，他再次前往日本四季剧团，进行音乐剧表演与导演方面的深度研修与交流。
二零零一年，焦刚接受日本“四季剧团”的邀请前往日本，在音乐剧《contact》与音乐剧《妈妈咪呀》中担任主演。二零零四年，他参与了童话音乐剧《饼干小子》的创作，负责该剧的形体设计并担任副导演一职。到了二零零五年，他为童话音乐剧《马兰花》进行了编舞工作；同一年，他在孟京辉导演的话剧《琥珀》中担纲主演；此外，他还执导并编排了儿童剧《十二个月》，凭借在这部剧中的出色工作，他个人荣获了全国优秀儿童剧调演的优秀剧目特等奖以及导演奖。二零零七年三月六日，一部由周润发、赵薇、斯琴高娃与他共同参演的剧情电影《姨妈的后现代生活》正式上映，他在片中饰演了刘大凡的男朋友郭丰；同年，他出任了家庭音乐剧《皮皮·长袜子》中国版本的导演；同时，他也为话剧《奇异的插曲》设计了形体动作。二零零八年四月十一日，他与蒋雯丽、张瑶、李光洁合作主演的剧情电影《立春》登陆影院，他在片中扮演文化馆的舞蹈老师胡金铨，凭借这一角色，他成功入围了第九届华语电影传媒大奖最佳男配角奖以及第二十七届中国电影金鸡奖最佳男配角奖；七月三日，他与丁勇岱、沈培艺、蒋恺联袂主演的都市情感悬疑剧《我们还能在一起吗》首次播出，在剧中他饰演了赵雪华的舞蹈搭档武州。二零零九年，他参与了传记电影《最后的舞者》的演出，合作演员包括曹驰、阿曼达·舒尔和陈冲。二零一零年十月二十二日，他与贾乃亮、王泊文、王子文合作主演的年代剧《生死桥》播出，他在剧中塑造了反对培养坤角的男旦秦素云这一形象。二零一一年三月十八日，他主演的年代谍战剧《青盲》首播，他在剧中扮演了中共派往重庆的毒气专家、代号为“小猫”的刘明义；六月十五日，由他领衔主演，与刘佩琦、李成儒、张恒合作的抗战剧《北方汉子》上星播出，他所饰演的日本军官佐藤俊二是一个性格凶狠冷血的角色；六月二十四日，他与李乃文、颜丙燕、王佳宁联合主演的剧情电影《重来》公开上映，他在片中饰演何丝竹的情人陈默；七月二十日，他主演的都市生活剧《李春天的春天》开播，在剧中他饰演了《都市报》的摄影记者李继伟。二零一二年，他担任了儿童剧《小王子》的导演工作；九月十八日，他主演的涉案剧《警界英豪》播出，他在剧中饰演了知书达理、学识渊博的考古学家许学文；十一月六日，他与颜丙燕、李现、赵倩合作主演的剧情电影《万箭穿心》上映，他在片中扮演性格懦弱的马学武，这部电影后来获得了第十五届中国电影华表奖优秀故事片奖；此后不久，他又执导了儿童剧《卖火柴的小女孩》。二零一三年四月二十六日，由赵薇执导的青春爱情电影《致我们终将逝去的青春》上映，焦刚在片中一人分饰两角，既演绎了幻境中华丽阴柔的“女王”，也刻画了现实中猥琐邋遢的邻座男人；八月二日，他与董子健、秦海璐、安悦溪合作出演的青春校园电影《青春派》上映，他在片中饰演居然的父亲，与董子健饰演一对父子；九月五日，他参演的古装剧《大秦帝国之纵横》播出，他所饰演的楚国谋臣陈轸是一位名扬天下的辩士。二零一四年，他主演了剧情电影《照见》，在片中饰演一位狡黠阴险的乒乓球教练，凭借这一角色他入围了中国电影导演协会年度表彰大会的年度男演员奖；十月一日，他与汤唯、冯绍峰、朱亚文、黄轩共同出演的剧情电影《黄金时代》上映，他在片中饰演萧红的好友黄源。二零一五年三月六日，他主演的都市情感剧《嘿，老头！》播出，在剧中饰演易爽的哥哥易勇；四月十七日，他参演的青春爱情电影《万物生长》上映；五月二十五日，他出演的刑侦剧《刑警队长》播出，他所饰演的人民教师韩晓光表面上斯文温和、富有亲和力，实际上却是隐藏的连环杀人犯；同年，他主演了丁黑执导的清装剧《冯子材》，在剧中饰演一代名臣张之洞，这也是他首次在影视作品中尝试光头造型。二零一六年四月十五日，他与王紫逸、爱新觉罗·启星、张逗逗、黄恺杰合作主演的剧情电影《不朽的时光》上映，在片中饰演忠诚而又谄媚的范主任。二零一七年四月二十八日，他出演的悬疑电影《记忆大师》公映，饰演一个嗜酒如命的家暴狂人李航；同年，他还出演了家庭音乐剧《想变成人的猫》的中文版本。二零一八年，他主演了曾赠执导的剧情电影《云水》，在片中饰演孤独的男人方毅国，该片于二零二零年十二月二十一日上映。二零一九年三月十五日，由白雪执导的青春片《过春天》上映，焦刚在片中饰演因生活动荡而来深圳“接货”的中年男人水哥。二零二零年八月十八日，他主演的悬疑剧《非常目击》播出，在剧中饰演巫江县“老家面馆”的老板谢希伟；八月十九日，他参演了由陈正道执导的都市情感悬疑剧《摩天大楼》，在剧中饰演嗜酒、暴戾且不负责任的颜永原；十月，他特别出演的犯罪动作电影《扫黑·决战》（原片名《扫黑·两面人》）正式杀青；与此同时，他还担任了音乐剧《欢迎光临》的艺术指导工作；十月二十二日，他参演的年代青春剧《亲爱的麻洋街》开播，在剧中饰演郝朴实的丈夫易胜利；十二月二十日，他参演的都市剧《大江大河2》播出，在剧中饰演马保平等人的同事高祥荣。二零二一年六月七日，他参演的谍战剧《叛逆者》播出；八月二十七日，他参演的电影《再见，少年》上映；同年，他还参演了电视剧《对手》。二零二二年三月十八日，他参演的谍战网剧《了不起的D小姐》播出，在剧中饰演邵仰山。二零二三年一月三日，他主演的田园生活治愈剧《去有风的地方》在湖南卫视播出。四月十五日，他主演的电视剧《龙城》在中央电视台电视剧频道首播，并于爱奇艺平台全网独播；五月七日，他特别主演的《外婆的新世界》播出；六月十日，他主演的电影《极寒之城》上映；九月二十八日，他参演的电影《坚如磐石》上映；十二月二十三日，他执导的歌舞剧《猫神在故宫》在北京成功首演。二零二四年六月八日，他参演的电影《扫黑·决不放弃》上映。二零二五年二月二十八日，他参演的电影《赫丽女王》正式开机；三月十八日，他参演的电视剧《黄雀》播出。八月十八日，他参演的电视剧《子夜归》播出。九月二十三日，他参演的电视剧《守护者们》播出。十二月二十七日，他主演的电视剧《人之初》播出。
焦刚是一位演技精湛的实力派演员，在电影《记忆大师》中，他成功塑造了家暴狂李航这一角色，其表演深入人心。每当角色发狠殴打妻子时，那恐怖的神情与暴烈的动作，都精准地触动了观众内心，仿佛唤醒了人们记忆中的童年阴影。他以灵魂般的诠释赋予角色一种浑然天成的暴戾与决绝，尤其入狱后那复杂而深刻的眼神戏，更充分展现了其深厚的表演功底，让人不禁感叹这是经过时间沉淀后才焕发出的演技光芒。在一组公开的写真中，焦刚则呈现出截然不同的气质：他身着笔挺西装，风格低调却充满质感，光头造型搭配坚毅沉着的目光，一颦一笑之间流露出一种独特而迷人的“坏魅力”。而在电影《万箭穿心》里，焦刚又以细腻且富有层次的表演，将马学武身上的“秀”、“怂”与“痛”刻画得淋漓尽致。他通过精准的肢体语言和情绪转换，把一个小人物在生活重压下的弱势地位、内心悲哀与命运不幸生动地展现在观众面前，既令人唏嘘感慨，也赢得了广泛的认可与共鸣。此外，在电影《黄金时代》中，焦刚则以儒雅温润的形象登场，为这部民国题材作品增添了浓厚的文艺气息，其细致入微的表演方式再次给观众留下了难忘的印象。