二零一六年，焦圣祥参演了由许诚毅执导的奇幻喜剧电影《捉妖记2》，该片汇集了梁朝伟、白百何、井柏然、李宇春等知名演员，他在片中饰演了“三钱天师”这一角色。同年，他还拍摄了一组个人写真。进入二零一七年，他主演了由陈宁执导、在央视少儿频道播出的情景喜剧《驴友阿凡提第5季》，成功塑造了剧中人物“巴吉”。同年，他还出演了由肖央执导，肖央、杜鹃、常远共同主演的奇幻喜剧电影《天气预爆》。二零一八年是焦圣祥作品颇为丰富的一年，他先是参演了由邓超与俞白眉联合执导，邓超、白宇、任素汐主演的电影《银河补习班》。随后，他在黄智亨执导，余文乐、涂们、惠英红主演的电影《怪物先生》中饰演了“鼻涕虫”一角。此外，他还与文章、马丽合作，出演了电影《测谎人》，在片中扮演“鲁蛋”。同年，他再次主演了央视少儿频道的情景喜剧《驴友阿凡提其妙假期2》，继续饰演“巴吉”这一角色。在电视剧方面，他出演了由杨超越、梁靖康主演的青春励志剧《极限17：羽你同行》，饰演“小宝”；并在于中中执导，许魏洲、乔欣、周艺轩主演的网剧《我不能恋爱的女朋友》中饰演了“胖虎”。二零一八年，他还参与了央视春节联欢晚会中的公益宣传片《家国兴旺》的演出。二零一九年，焦圣祥出演了由陈凯歌担任总导演、文牧野执导，宋佳、佟丽娅主演的电影《我和我的祖国》之“护航篇”。同年，他还参演了由张大鹏执导，朱亚文、刘芸主演的真人动画电影《小猪佩奇过大年》，该片于春节贺岁档上映。他第三次主演了央视少儿频道的情景喜剧《驴友阿凡提其妙假期3》，依然饰演“巴吉”。二零一九年九月，他与耿嘉唯、张悦楠合作主演了电影《奇幻房东之请神灯》，在片中饰演角色“大胆”。此外，他还为网易游戏广告《坦克大战》出镜，饰演了“熊孩子”。二零二零年十一月，他与刘琳、车晓、贾冰、翟小兴等演员联袂主演了由滕华涛监制、方刚亮执导的儿童电影《同学们好》，在剧中饰演“丁晓明”。二零二一年，焦圣祥主演了由张大鹏执导的抖音官方贺岁短片《绣球》，在片中扮演“小胖”；同年，他还出演了电影《听到请回答》，饰演“胡小虎”；十月一日，他参演的电影《我和我的父辈》上映，并在该片的《鸭先知》单元中再次饰演了“小胖”。二零二三年七月五日，他参演的作品《故宫里的大怪兽3》在腾讯视频平台正式播出。