一九九五年，张永刚在庄红胜导演执导的战争题材影片《生死千里》中出演了蔡明权一角，这次演出标志着他正式踏入演艺行业。两年后，即一九九八年，他参与了以元朝末年为背景的历史古装剧《乞丐皇帝传奇》的拍摄，并在其中塑造了明玉真这一人物形象。同一年，他还与胡慧中、何家劲等演员合作，共同主演了古装武侠剧《情人保镖》。也是在这一年，他出演了由任贤齐与吴倩莲主演的版本的古装武侠剧《神雕侠侣》。进入一九九九年，张永刚在赖水清执导的古装剧《花木兰》中亮相，饰演了名为铁勒的角色。二零零零年，他主演了古装奇幻题材剧集《西游记后传》，凭借在剧中饰演的无天这一角色引发了观众广泛的讨论与关注，这使他的知名度得到了显著提升；同年，他还在张辉力与解维崇两位导演联合执导的古装喜剧《选妃记》中出演了丞相黄皓。二零零一年，他与丁仰国一同参演了古装悬疑剧《京都疑云》，在剧中扮演武三思。二零零三年，张永刚与孙俪、何润东、于娜等演员合作，主演了现代唯美爱情偶像剧《一米阳光》，在剧中饰演一位酒吧老板。次年，即二零零四年，他再次参演了一部现代唯美爱情偶像剧《一米阳光》。二零零五年，他与王沫溪搭档，出演了军事题材的大型剧集《兵变1938》，饰演国民党副司令官关震宇。二零零六年，他主演了由吴子牛导演执导的古装悬疑电视剧《天下》，成功塑造了智勇双全的侍卫罗云鹏这一形象。同样是在这一年，他参与了黄晓明与刘亦菲主演版本的《神雕侠侣》的拍摄，在剧中饰演了冯默风这一角色。
二零零七年，演员张永刚迎来了其演艺事业中的一个重要阶段，他担纲主演了中国内地首部军事题材电视剧《兵变1938》，在剧中成功塑造了男一号、国民党副司令官关震宇这一角色，其沉稳刚毅的表演给观众留下了深刻印象。同年，他再度与李幼斌、张光北两位实力派演员合作，共同主演了军事悬疑剧《仁者无敌》，饰演国民党军官方为雄，进一步展现了其在军旅题材作品中的驾驭能力。进入二零零八年，张永刚主演了以邓小平夫人卓林的父亲浦钟杰传奇一生为蓝本改编的电视剧《商贾将军》，他在剧中饰演主人公罗钟杰，凭借精湛的演技将角色从青年到老年不同年龄阶段的人生历程刻画得极为生动而细腻，这一表演甚至赢得了邓小平长女邓林女士的亲自认可。同年，他再次与李幼斌、张光北携手，主演了另一部军事悬疑剧《仁者无敌》，继续饰演国民党军官方为雄，延续并深化了他一贯在荧屏上呈现的硬朗阳刚的军人形象。同年四月，他参与了反映中国民族资本家跌宕起伏成长历程的电视剧《望族》的拍摄，并在该剧中首次挑战了日本军官的形象，饰演渡边一雄一角。为了演好这个复杂的反派角色，张永刚不仅深入研读剧本、仔细揣摩人物心理，甚至还特意为人物设计了好几种不同的走路姿势，以期从细节上让人物更加丰满立体。二零零九年，张永刚出演了一部年代情感电视剧《男儿本色》，在剧中饰演了性格阴鸷残暴的反派施祥庆，其出色的反派演绎让人过目难忘。同年，他还参与拍摄了革命历史剧《红七军》，饰演了英勇的军人韦拔群，展现了革命者的铮铮铁骨。二零一零年，他参与拍摄了电视剧《闯天下》，该剧讲述了从民国时期军阀混战到抗日战争爆发后的十余年间，吴桥杂技艺人闯荡江湖的传奇故事，张永刚在剧中饰演了重要角色燕青山。二零一一年，他与沙溢共同主演了改编自原济南军区冯育军少将自传体小说《十一级台阶》的同名军旅剧《十一级台阶》，饰演兵干部杨兴荣。剧中，张永刚与沙溢之间冲突感十足、紧紧抓住观众心态的精彩对手戏，成为了该剧备受瞩目的亮点之一。同年九月，在吴子牛执导的历史题材电视剧《大舜》中，他扮演了上古时期的历史人物皋陶，展现了对历史人物的深刻理解。二零一二年二月二十三日，由张永刚主演的电视剧《红娘子》正式播出，他在剧中饰演了土匪头子黑木蛟，这一角色豪爽又重情义的形象为他赢得了更多观众的关注与喜爱。二零一三年八月，他主演了传奇史诗剧《打狗棍》，饰演的反一号“那图鲁”在电视剧播出后因其鲜明的个性与复杂的内心世界而引发了观众的热烈讨论。同时，他还在该剧第三十五集中客串出演了京剧《霸王别姬》中的霸王项羽，这是他阔别京剧舞台多年以来，首次在影视剧中公开献唱，令人耳目一新。同年，他与霍建华等演员合作主演的古装武侠剧《笑傲江湖》播出，张永刚在剧中饰演了霸气外露、性情乖张的日月神教教主“任我行”，其表演获得了观众的一致肯定，个人人气也随之显著上涨。九月，他搭档杨志刚、杜若溪、于毅等人，主演了由郭靖宇执导的革命题材作品《勇敢的心》，饰演了肖团长一角。二零一四年九月，张永刚参演的海军题材电视剧《舰在亚丁湾》播出，他在剧中饰演了海军568护航编队特战队队长毛大华，展现了现代军人的风采。同年二月，他还参与了革命题材电视剧《勇敢的心》的拍摄。此外，他在同年出演的民国情感年代剧《后妈的春天》中，饰演了推动剧情发展的关键反派角色铁雄，其表演张力十足。二零一五年，由陈晓、陈妍希主演的《神雕侠侣》播出，张永刚在剧中饰演了武功高强、心机深沉的金轮国师。同年八月，他主演的上古历史电视剧《大舜》播出，他再次饰演了上古“司法之神”皋陶。为了演好这一角色，张永刚花费了大量时间和精力深入研究相关历史资料，细致剖析皋陶个人的性格特点和处事风格，力求呈现一个真实而富有神韵的历史人物。九月，他主演的骑兵抗战英雄大剧《左手劈刀》播出，他在剧中塑造的坚韧不屈、英勇无畏的硬汉军人形象，获得了许多观众的由衷认可。十月，他在网络剧《灵魂摆渡2》中饰演了面馆老板“老陈”一角，其对深沉如山父爱的细腻诠释，让无数网友深受感动。二零一六年，张永刚在柏杉执导的古装剧《大清江山之龙胆花》中饰演了林丹汗。同年，他在梁胜权、黄俊文执导的玄幻剧《玄门大师》中饰演了“幽灵异乡”的最高统领狼大帝；同年十月，他参与拍摄了由郭靖宇、巨兴茂联合执导的年代剧《娘道》，在剧中饰演的高柴禾垛是一个颇具侠义气概、是非分明的人物，形象十分鲜明。十一月十六日，他主演的电视剧《长征大会师》播出，他在剧中成功塑造了四川军阀刘湘这一历史人物。二零一七年，他在蒋家骏执导的金庸武侠电视剧《射雕英雄传》中饰演了经典反派“西毒”欧阳锋，其表现备受关注。同年十月，他参与拍摄了一部集奇幻、冒险、喜剧、悬疑于一身的夺宝类网络剧《大夏宝藏》，在剧中饰演了特种部队队长刘步畅。二零一八年一月，他再次与导演蒋家骏合作，拍摄了金庸武侠剧《倚天屠龙记》，并饰演了“金毛狮王”谢逊这一重要角色。同年，他还出演了由真实故事改编的电视剧《最美的青春》，在剧中饰演了男主角冯程的舅舅李铁牛，一个朴实而温暖的农村汉子形象。该剧经过紧张的拍摄制作后，于同年十二月三日在山东卫视与广大观众见面。
近年来，演员张永刚的演艺事业呈现出多元化的发展态势，其参与的影视作品涵盖了多种题材与类型，展现了他宽广的戏路与持续的职业活力。2020年，他的作品接连与观众见面：6月6日，由他出演的聚焦乡村发展的脱贫攻坚主题剧集《最美的乡村》于央视一套黄金时段播出；随后在9月14日，他特别出演了一部充满想象力的东方玄幻题材电影《西游魔童红孩儿》；至10月17日，另一部由他特别主演、融合民国背景与奇幻武侠元素的剧集《五行世家》也正式宣布开机。进入2021年，张永刚在9月22日迎来了其领衔主演的缉毒题材动作电影《狩猎行动》的定档上映，他在片中塑造了一位果敢坚毅的特警角色李正彬；值得一提的是，他不仅担纲主演，同时还肩负了该片的导演职责，展现了其幕后创作的能力。2022年伊始，1月20日，一部红色革命传奇电影《猎枪》上映，张永刚在片中饰演了重要角色老猎人黑虎，这个角色的故事感人至深，讲述了在家园遭日寇铁蹄践踏、爱女不幸罹难后，黑虎毅然拿起猎枪，凭借对山林地形的熟悉，与一小队日军展开顽强周旋与抗争的经历；同年10月，他自导自演的电影《队长老爸》登陆院线，这部影片将镜头对准了平凡的环卫工人群体，以温情笔触描绘他们的生活与奉献；12月20日，他又有一部参演的动作电影《魅影狂花》上映。2023年，张永刚再度回归民国奇幻武侠题材，在剧集《五行世家》中担任特别主演，出演了张四爷一角；同年9月28日，一部致敬历史的抗美援朝题材电影《浴血无名奔袭》上映，他在其中进行了友情出演。2024年，张永刚的演艺活动依然密集：1月2日，其参演的电视剧《烈焰之武庚纪》发布了首批剧照；3月15日，他特别出演的电视剧《花间令》播出，饰演了名为卓山巨的人物；5月20日，另一部参演剧集《南玉卿心》播出；随后的7月18日、8月13日及8月23日，其参演的电视剧《唐朝诡事录之西行》、《江城诡事》（于腾讯视频播出）和《四方馆》（于爱奇艺播出，他在剧中饰演鄂国公）相继与观众见面；10月1日与10月6日，又有两部其参演及主演的电视剧《青春之我》和《塞上迷情》播出；至12月29日，他还参与了一档节目《中国武术王中王》的播出。2025年，张永刚继续活跃于荧屏：1月23日，参演剧集《三叉戟2》播出；4月12日与4月30日，其特别出演及参演的电视剧《无忧渡》和《狮城山海》先后播出；5月2日，一部参演的电影《暗涌》播出；8月1日，其参演的另一部电影《浴血山河》上映，他在片中饰演了张团长一角；8月31日，由他主演的一部爱情奇幻题材电影《明天之前爱上你》在武汉正式开机；9月29日，其主演的电视剧《最美的诺言》开机，他饰演了方连喜这一角色；10月17日与10月20日，两部参演剧集《怒刺》和《暗河传》播出；12月28日，其参与的综艺节目《中国武术王中王第二季》播出。展望2026年，1月10日，张永刚参演的电影《小马警官》将在全国范围内正式公映。这一系列密集的作品安排，清晰地勾勒出张永刚近年来在影视领域勤奋耕耘、不断尝试不同角色的艺术轨迹。
张永刚的妻子来自山东淄博，两人从相识相恋到最终步入婚姻殿堂，共同走过了长达十三年的时光。妻子为了全力支持他的事业发展，毅然辞去了在上海的稳定工作，跟随他来到北京共同生活与奋斗，这份无私的付出让张永刚内心深受感动。由于张永刚的双亲早年离世，他将岳父岳母视为自己的亲生父母一般尽心孝敬，而岳父母也以真挚的关怀回馈他，让他感受到了久违的家庭温暖。结婚之后，张永刚与妻子迎来了爱情的结晶，他们共同抚育了一个可爱的儿子，家庭生活美满而充实。
在拍摄《后天的春天》的过程中，黑子深入借鉴了中国传统戏曲里旦角的表演方式，无论是台词念白、手势动作还是眼神流转，都融入了戏曲元素的精髓，从而准确把握并诠释了人物的精神内核，使得铁雄这一角色的暴躁与情感表达方式都显得格外鲜明且超越寻常。黑子本身是一位痴迷于表演艺术的演员，同时内心也十分细腻敏感；在戏内，他总是竭尽全力突破自我，为角色赋予鲜活的生命力，而在戏外，他又认真担当起好丈夫的家庭角色。无论身处戏里还是戏外，对于每一个需要扮演的“角色”，他都投入全部心力，并深深享受其中。作为广西卫视收藏类节目《收藏马未都》的常驻嘉宾，出道已近二十年的黑子，在影视领域积累了众多作品，其中最令观众难忘的，当属热播剧《打狗棍》中他所饰演的那图鲁一角。凭借出色的演技，他将这个角色刻画得入木三分，无论是人物性格的复杂性还是外在形象的塑造，都深入人心，以至于黑子每次出场都能引来阵阵热烈的欢呼。据了解，收藏与品鉴古代珍品是黑子最大的兴趣爱好之一，正因怀着这份热爱，他在节目中的表现尤为突出，答题时流畅自如，如行云流水，再加上与观众之间充满激情的互动，使得原本紧张的答题氛围变得轻松欢快。在整个节目进程中，他不仅赢得了多位品鉴专家的认可，也收获了现场观众的热烈掌声，并屡次荣获奖项，成为该期节目中备受瞩目的亮点，可谓实至名归。由此可以看出，他不仅在收藏鉴宝领域具备渊博的学识与独到的见解，在观众当中也拥有极高的人气与号召力。黑子堪称金庸武侠作品中的“老面孔”了。从早年任贤齐版《神雕侠侣》中的霍都，到霍建华版《笑傲江湖》中的任我行，再到新版《射雕英雄传》中的欧阳锋，黑子已先后五次出演金庸笔下的经典人物。这些角色虽有正邪之分、性格各异，但黑子始终以极高的完成度和精湛的表演技巧，将每一个角色都塑造得丰满而立体，给广大观众留下了难以磨灭的深刻印象。尤其是在新版《射雕》中，黑子凭借扎实的表演功底和细腻入微的演绎，将欧阳锋愤怒至极、几近癫狂的精神状态展现得淋漓尽致，赢得了广泛的赞誉与称道。