在声优行业内，他尤其擅长为各类老年人角色注入生动的灵魂，其配音作品留下了许多令人难忘的经典形象。例如，在《聪明的一休》中，他成功塑造了一位外貌慈祥、内心充满智慧的老和尚；而在《阿尔卑斯山的少女》中，他又精彩演绎了性格严厉却不失温情的角色阿尔姆。令人惋惜的是，他于1995年6月2日因腹部静脉瘤破裂不幸离世。在生前的工作中，他有一个广为人知的习惯：经常在后期配音时制造出一些计划外的声响，因此被同行们亲切地称作“噪音专家宫老”。日常生活中，他特别喜爱“蜜饯”这种零食，常常在录音间隙享用。据同事田中真弓回忆，曾发生过一件趣事：他将蜜饯放在椅子上后忘记取走，结果直接坐了上去，导致臀部沾满了蜜饯却还在四处寻找，场面令人忍俊不禁。此外，庄真由美在参与《七龙珠》的拍摄工作时，也曾得到过宫内幸平的专业指导与帮助。
爱の若草物语（ジェームスローレンス）あしたのジョー（小野会长）アニメ三铳士（ダルタニャンの祖父）アルプスの少女ハイジ（アルムおんじ）※1974年TV动画《アルプスの少女ハイジ》总集编版本宇宙戦舰ヤマトIII（长老）宇宙戦士バルディオス（レイガン博士）NG骑士ラムネ&40（大僧侣）円卓の骑士物语 燃えろアーサー（大司教、ナーシアス）オバケのQ太郎（3作目）（X蔵）科学忍者队ガッチャマン（BC岛市长）からくり剣豪伝ムサシロード（タクアン）かりあげクン（大会社社长）仮面の忍者赤影（无元和尚）キテレツ大百科（老人、パパの母校校长、蝶博士、邪马台国老巫女の侧近、善造）银河英雄传说（利典拉德侯爵）银河疾风サスライガー（ワイス）きんぎょ注意报!（校长先生）ゲゲゲの鬼太郎（第2作）（贫乏神）ゲゲゲの鬼太郎 （第3期）（老博士、天狗长老、镜じじい）GS美神（茜の祖父の霊）コボちゃん（山川岩夫（おじいちゃん））※ 1998年版を除く乔尼亚斯奥特曼（大贤者）银河旋风ブライガー（ダングラール、アセル、ダイロン）银河烈风バクシンガー（バトル?ワトキンズ）森林大帝（新）（クロサイ）新ビックリマン（マハジャテレス）スーパービックリマン（マハラジャ?ボアボア）圣斗士星矢（城戸光政）タイムボカン（水戸黄门、花咲爷さん）ヤッターマン（老人、マガリン、和尚、大臣、イヤ王）ゼンダマン（纹者博士、アクタヒコ、牧场主、长老、老医师）タイムパトロール队オタスケマン（松尾芭蕉、鸟羽僧正、赤沢监督、セントラル社长）ヤットデタマン（司教、今白）太阳の牙ダグラム（デビッド?サマリン）超獣机神ダンクーガ（テッド?カイゲル）超电磁マシーン ボルテスV（坂部）チンプイ（おじいちゃん）钓りキチ三平（三平一平）ときめきトゥナイト（サンタークロース）Dr.スランプ アラレちゃん（神様、马鹿博士、老师、村长）ドラゴンクエスト（パブロ神父）龙珠Z（龟仙人（初代））とんがり帽子のメモル（リルル）とんでも戦士ムテキング（老人）ニルスのふしぎな旅（ローゼンボム #12）忍たま乱太郎 （多田堂禅（初代））はいからさんが通る（伊集院伯爵）ハイスクール!奇面组（サンタクロース #52）ハクション大魔王（カンちゃんのおじいちゃん）母をたずねて三千里（ドン?カルロス）美少女战士S a i l o r M o o n（占い师 ）ビックリマン（古圣长へブダヤ、常経神、山姥ン魔）ひみつのアッコちゃん（1988年）（和尚）氷河戦士ガイスラッガー（糸鱼川长官）ポールのミラクル大作戦（マイシン博士、王様）北斗神拳（ジュウケイ、长老、ソウジン）牧场の少女カトリ（ユリス?ウコンネミ）まいっちんぐマチコ先生（秋田太郎の父、シンイチの祖父）魔法骑士レイアース（チャンアン（初代））マジンガーZ（ゴードン博士 #18）魔法のプリンセスミンキーモモ（空モモ）（フキール?ホラー、ゼニダー、おじいさん #17?#29?#36）丸出だめ夫（家老、じいや）まんがことわざ事典（难邪博士）まんが日本史（行基、前野良沢）みつばちマーヤの冒険（老人）未来少年コナン（ガル）无敌钢人ダイターン3（ヘスラー #11）燃える!お兄さん（プロフェッサーK）燃えろアーサー 白马の王子（老人）ラ?セーヌの星（ロートリンゲン公）ルパン三世（TV第2シリーズ）（国王（第17话）、警察部长（第28话）、ゲボビー（第64话）、世界犯罪予防装置协会会长（第89话）、カシム（第125话））レディレディ!!（トム）若草のシャルロット（モントバーン）
在众多令人难忘的奇幻与科幻文学作品中，一系列经典著作及其笔下的传奇角色始终闪耀着独特的光芒。例如，源自日本Falcom公司经典动作角色扮演游戏系列的《イース 天空の神殿》，生动记述了红发冒险家###BOOKTITLE_1###波澜壮阔的探索历程。与此同时，在浩瀚的太空史诗《银河英雄传说》中，那位深谋远虑、肩负帝国重任的###BOOKTITLE_2###，其复杂的命运与抉择构成了故事的核心脉络。此外，另一部承载着浓厚日式奇幻色彩的作品《ドラゴンスレイヤー英雄伝说 王子の旅立ち》，则讲述了年轻勇士###BOOKTITLE_3###为追寻使命而踏上征程的动人故事。这些作品不仅构建了各具特色的宏大世界观，更通过其笔下的英雄人物，深刻展现了勇气、责任与成长的不朽主题。
アルプスの少女ハイジ (1974年TV动画总集编/1979年剧场版)（アルムおんじ）一休さん 各作品（外観和尚）ウルトラマンUSA（ウォルター?フリーマン）风の谷のナウシカ（ゴル）クレヨンしんちゃん ブリブリ王国の秘宝（ブリブリ王国国王）ゲゲゲの鬼太郎（アカマタ）ゲゲゲの鬼太郎 激突!!异次元妖怪の大反乱（内阁総理大臣）三国志英雄たちの夜明け（陶谦）三国志 长江燃ゆ!（董承）スーパーマリオブラザーズ ピーチ姫救出大作戦!（きのこ仙人）ドキュメント 太阳の牙ダグラム（デビッド?サマリン）ドラゴンボール各作品（亀仙人）ドラゴンボールZ各作品（亀仙人）ドラゴンボールZ剧场版2:世界最强の高手(1990年)、ドラゴンボールZ剧场版5:最强对最强(1991年)ドラゴンボールZ 银河ギリギリ!!ぶっちぎりの凄い奴（亀仙人、ウドー）21エモン 宇宙いけ!裸足のプリンセス（ノーブル王）FUTURE WAR 198X年 (フリノフスキー/小城)ルパン三世 风魔一族の阴谋（墨縄老人）
空想科学世界ガリバーボーイ（チャプター先生） - PCエンジン、セガサターン天外魔境ZIRIA（ガマ仙人） - PCエンジン天外魔境II 卍MARU（デロレン、生子法师） - PCエンジン天使の诗（ブゼン） - PCエンジンドラゴンスレイヤー英雄伝说（ライアス） - PCエンジンドラゴンスレイヤー英雄伝说II（ラウエル） - PCエンジンドラゴンボールZ 伟大なる孙悟空伝说（亀仙人） - PCエンジンドラゴンボールZ Ultimate Battle 22（亀仙人） - プレイステーションBURAI 八玉の勇士伝说（アレック?ヘストン） - PCエンジンBURAI II 闇皇帝の逆袭（アレック?ヘストン） - PCエンジンポリスノーツ（ビクトル?ユルゲンス） - 3DO、プレイステーション、セガサターン
グレムリン2 新?种?诞?生（フレッド）ブルーサンダー（ブラドック）幽幻道士シリーズ（金おじいさん）来来!キョンシーズ（金おじいさん）奥さまは魔女（医师 #188、クライアント #234）竜马がゆく（NHK?大河ドラマ、1968年）天と地と（NHK?大河ドラマ、1969年）枞の木は残った（NHK?大河ドラマ、1970年）あかんたれ（东海テレビ?昼ドラマ、1976年10月11日～1977年7月24日）
インフェリウス惑星戦史外伝 CONDITION GREEN
在漫长的配音生涯中，宫内幸平与多位杰出的声优建立了稳固而持久的合作关系，其中包括野泽雅子、古川登志夫、田中真弓以及永井一郎等知名人士，他们曾共同参与演绎了《龙珠Z剧场版5:最强对最强》等众多广受欢迎的作品。此外，导演西尾大介也与宫内幸平保持着密切的工作联系，两人先后合作完成了十二部《龙珠》系列的剧场版及电视动画，这些作品涵盖了《龙珠Z》系列的剧场版与电视动画等多个重要项目。特别值得一提的是，于1991年7月20日正式公映的《龙珠Z剧场版5:最强对最强》，堪称一次难得的聚首，该片汇集了野泽雅子、古川登志夫、田中真弓以及宫内幸平等多位长期默契配合的配音伙伴。令人惋惜的是，宫内幸平后于1995年6月2日因腹部静脉瘤破裂不幸逝世，他的离世是日本配音界的一大损失。