高志鹏在开启其政治生涯之前，曾于名阳法律事务所担任执业律师，积累了法律实务经验。他的从政之路始于1993年，当时他担任“立法委员”陈水扁的助理，直至1994年。随后在1994年至1995年间，他进一步出任陈水扁内湖服务处的主任一职。1995年1月，他通过补选成功获任为民进党台北市党部的执行委员，并同时成为该党部选举对策小组的成员。1996年5月，他顺利连任台北市党部主委。到了1997年，他积极推动并创立了民进党县市党部主委联谊会。然而在1998年3月，他在竞选党内不分区“立法委员”提名的过程中意外落选；不过同年5月，他当选为正义连线的副会长。2016年6月，他当选为民进党第8届中央评议委员。而在更早的2000年7月，他已成功当选为民进党第9届中常委。2001年12月，他当选为第5届民进党不分区“立法委员”。2002年7月21日，他进一步当选为民进党中执委以及中常委。2004年12月，他成功当选第六届“立法委员”。2006年12月17日，《苹果日报》通过看图说故事的形式，报道了高志鹏与民进党“立委”余政道、“总统府”参议郭文彬等人进入蔡铭杰招待所的事件。对此，高志鹏本人解释称其目的纯粹是为市议员选举进行募款，并未从事任何不当行为。时任民进党主席的游锡堃则明确要求所有党公职人员不得涉足不良场所，并责成党中央组建调查小组以深入了解事件内情。2007年10月22日，高志鹏因涉及2007年4月期间的建商勾结案，被南投地检署依据贪污罪提起公诉，检方对其求刑九年、并处二百万元罚金，同时建议褫夺公权七年。2008年，高志鹏当选为第七届全国不分区立法委员，当时党内有部分人士建议他应主动辞去立委职位。2016年02月22日，高志鹏提出废除“国父遗像”的提议，这一举动在台湾社会引发了广泛争议，不少民众批评其数典忘祖。2016年7月17日，他再次当选为台湾民进党中常委。
二零一六年七月十七日，台湾地区民进党召开全体党员代表大会，会议的一项重要议程是选举产生新一届中央常务委员。经过投票程序，时任立法机构民意代表的高志鹏在选举中获得了足够的支持，成功当选为该党中常委之一。此次选举是民进党内部权力结构的一次常规调整，高志鹏的当选也反映了其在党内所获得的一定程度的认可与支持。