一九八七年，当时年仅十四岁的稻垣吾郎偶然观看了偶像团体“光源氏”（光GENJI）的舞台演出，深受触动，由此对演艺事业产生了真挚的憧憬与向往。值得一提的是，稻垣吾郎的姐姐一直以来都是杰尼斯事务所的忠实拥护者，正是在姐姐的积极鼓励与协助之下，稻垣吾郎的履历资料得以被寄送至杰尼斯公司。随后，在姐姐的陪同下，他亲自前往杰尼斯事务所参加了新人甄选活动。这段早年经历，也与他日后在演艺圈中结识的挚友木村拓哉的成长轨迹有着微妙的交集，两人在未成名前都曾走过相似的道路，共同见证了彼此职业生涯的起点。
稻垣吾郎于1987年正式加入杰尼斯事务所，次年便与中居正广、木村拓哉、香取慎吾、森且行以及草彅刚等人共同组建了日后风靡一时的SMAP组合，并于1991年随该团体正式出道演艺圈。在SMAP成员中，稻垣吾郎是首位主演富士电视台经典月九档剧集《二十岁的约束》的艺人，他凭借俊朗优雅的外形条件与温柔动人的歌声迅速积累了大量人气，成为当时备受瞩目的新星。除了演艺事业，稻垣吾郎个人兴趣广泛，他擅长写作，喜爱种植花草，也对红酒品鉴颇有研究，这些特质让他不仅被视为一名艺人，更常被形容为充满文艺气息的青年。职业生涯早期，他以“冷面王子”的形象深入人心，先后主演了《美酒贵公子》、《阴阳师》《东京大学物语》等多部电视剧作品。1998年，由他开始主持的灵异题材节目《毛骨悚然撞鬼经验》曾被引进至台湾地区播出。次年，稻垣吾郎挑战了大银幕，主演了恐怖电影《催眠》。进入2000年，他与濑户朝香共同主演了电视剧版本的《催眠》。自2001年1月起，稻垣吾郎开始为女性杂志《ANAN》每周撰写影评专栏，持续输出其独特的观点与见解。同年5月25日，他的个人散文集《马耳东风》也正式发行面世。然而在2001年8月，正值SMAP成立十周年巡回演唱会期间，稻垣吾郎因违章停车并撞伤女警的负面事件遭到事务所的暂时封杀，此后队友木村拓哉在演唱会上公开承诺SMAP绝不会解散。为此，稻垣吾郎书写了悔过书并向公众诚恳致歉。直至2002年1月16日，他才通过参与SMAP五人共同主持的富士电视台综艺节目《smapxsmap》的演出正式复出，结束了长达五个月的演艺活动暂停期，在该节目中，SMAP全体成员合唱的第一首歌曲是具有深远意义的《BEST FRIEND》。同年4月，他主演了剧集《马屁精之男》。此外，稻垣吾郎对舞台剧艺术抱有极大热情，曾主演过根据手冢治虫同名漫画改编的《七色鹦鹉》以及舞台剧《谁害怕伍吉尼亚狼》等多部作品。2004年，他主演了历史剧情片《笑之大学》，并以“&G”的名义发行了个人单曲《Wonderful Life》，成为继香取慎吾之后第二位获得公信榜冠军单曲的SMAP成员。2005年4月，他主演了TBS电视台的日九档剧集《M的悲剧》；同年10月，主演了《致飞鸟及那未见到的孩子》；12月则主演了金田一耕助系列电视剧的第三部作品《女王蜂》。2006年，稻垣吾郎主演了改编自铃木收小说的喜剧爱情故事《爱上恐龙妹》，该剧取得了平均15.9%的收视成绩；同年11月，他再次主演了《恶魔吹着笛子来》，这也是其主演的金田一耕助探案特别篇系列的第四部作品。2008年，他携手小雪、小出惠介共同主演家庭剧《佐佐木之战》，在剧中饰演一位性格严谨、不善变通的律师角色。2009年2月，由他主持的综艺节目《Goro's Bar》被改编成特别电视剧，好友木村拓哉友情客串，实现了综艺节目首次连续剧化的尝试；同年9月，他与SMAP队友木村拓哉一同客串了由香取慎吾主演的电视剧《乌龙派出所》。2010年，稻垣吾郎出演了由三池崇史执导的动作电影《十三刺客》，在片中饰演反派将军松平左兵卫督齐韶，并凭借此角色荣获第23届日刊体育电影大奖的石原裕次郎奖最佳男配角。2011年，他与江角真纪子联袂主演医疗剧《暴走医生》，饰演上都大学法医学教室的准教授名仓润之助。2012年，他首次挑战音乐剧领域，主演了《恋与音乐》，该剧于12月1日至28日在东京PARCO剧场上演，与其同台的是自宝冢歌舞团退团后首次出演戏剧的原宝冢花组首席真飞圣，此次演出标志着稻垣吾郎在音乐剧舞台上的全新突破。2013年2月，他与唐泽寿明共同主演了TBS剧集《TAKE FIVE》；4月，与广末凉子合作出演了电影《樱，重逢的加奈子》；10月，他以短发蓄胡的形象出演了电影版《阿信》；11月，主演了富士电视台冬季火九档侦探剧《福家警部补的问候》；同年还主演了舞台剧《毛皮里的维纳斯》。2015年7月，他客串出演了富士台剧集《HEAT》，饰演一位表面亲切、内心难以捉摸的房地产公司社长；9月，主演了舞台剧《No.9-不灭的旋律》，在剧中扮演音乐家贝多芬。2016年8月14日，其所属团体SMAP确定解散，团队活动于同年12月31日正式终止。2017年9月8日，稻垣吾郎在与杰尼斯事务所合约期满后选择离开。2018年，其主演的短篇集锦电影《臭小子与美丽世界》于4月6日上映；12月7日，主演的日剧《东京BTH~TOKYO BLOOD TYPE HOUSE~》播出。2019年，他为长篇动画电影《海兽之子》担任配音，该片于6月7日上映。2020年3月，他出演了NHK晨间剧《绯红》；9月18日，出演了由香取慎吾主演的《谁在看着我》。2021年4月12日，其参演的电视剧《绮丽之国》播出。2022年11月4日，其主演的电影《在窗边》上映。2023年，他主演了电影《正欲》；同年11月10日，主演的另一部电影《正欲》上映；8月19日，由其主持的富士台恐怖综艺节目《毛骨悚然撞鬼经 2023夏季特别篇》的日剧部分中的《心惊肉跳的归家路》播出；12月14日，其参演的Netflix真人剧版《幽游白书》全集上线。2024年4月30日，其参演的电视剧《燕子不再归来》播出。2025年1月10日，其参演的电视剧《别墅・恋爱是桃色的第三季》与电影《要是晴天就好了》同日与观众见面；同年7月，他将参演舞台剧《哈利·波特与被诅咒的孩子》，饰演哈利·波特一角；7月14日，其主演的电视剧《我们尚不知道那个星球的校规》也将如期播出。
在杰尼斯事务所的众多艺人中，SMAP的成员稻垣吾郎以其深厚的酒类知识而广为人知，他不仅被公认为是一位“酒通”，还考取了专业的红酒品酒师资格。正是由于这份专长，同事务所的后辈龟梨和也为了《神之水滴》一书的相关事宜，曾多次私下拜访稻垣吾郎并向其请教。两人因此频频相约于各类意大利餐厅，这些会面的核心原因在于，原本不擅饮酒的龟梨和也希望向这位懂酒的前辈学习，以寻求有效改善自身饮酒能力的方法与技巧。
1993年2月3日 「IF You Give Your Heart」稲垣 吾郎↑●本名 发行个人首张单曲 “电影『Private Lesson』主题曲”2004年3月10日 「Wonderful Life」包含两首歌曲《Wonderful Life》与《平和の歌》↑●化名&G 个人第2张单曲“其中《Wonderful Life》为草彅刚主演『我和她和她的生存之道』主题曲”专辑可分SMAP GORO个唱与合辑部份1992年01月01日 NO.01→SMAP 0011992年08月26日 NO.02→SMAP 0021993年01月01日 NO.03→SMAP 0031993年07月07日 NO.04→SMAP 0041994年02月02日 NO.05→SMAP 0051994年07月07日 NO.06→SMAP 006 《SEXY SIX》1995年07月07日 NO.07→SMAP 007 《GOLD SINGER》1996年03月03日 NO.08→SMAP 008 《TACOMAX》1996年08月08日 NO.09→SMAP 0091997年08月06日 NO.10→SMAP 011 《S》1998年06月18日 NO.11→SMAP 012 《VIVA AMIGOS》1999年07月14日 NO.12→SMAP 013 《BIRDMAN》2000年10月12日 NO.13→SMAP 014 《Smap》2002年07月24日 NO.14→SMAP 015 《Drink! Smap!》2003年06月27日 NO.15→SMAP 016 《MIJ》2005年07月27日 NO.16→SMAP 017 《SAMPLE BANG！》2006年07月26日 NO.17→SMAP 018 《POP UP！SAMP》2008年09月24日 NO.18→SMAP 017 《super.modern.artistic.performance》GORO演唱会2010年07月21日 《We are SMAP》2012年08月08日 《GIFT of SMAP》1995年01月01日→《Cool》 “首张冠军专辑”1995年11月22日→《Boo-Remix Hardcore Idol Machine 》 “最具人气混音专辑”1997年03月26日→《WOOL》“冠军专辑”1998年08月26日→《La Festa》 “五人SOLO迷你专辑”2001年03月23日→《Smap Vest》 “(10周年精选辑) 首张百万专辑”2001年08月08日→《SMAP qamS》 “反璞归真”●限定专辑『音松君』↓1992年10月10日→《スマイル戦士 音レンジャ》 “SMILE战士-音RANGER”CLIP! SMAP! Video clip collection专辑SMAP 004→【September Rain】 (9月雨)专辑SMAP 006~SEXY SIX~→ 【もっと君のこと】 “(You more) 更多的你”专辑SMAP 009→ 【あの夏の日】 “(Day ofthatsummer) 夏日”专辑SMAP 011～ス→ 【それはただの気分さ】 “(It is free feelings) 自由的情感”精选辑La Festa→ 【Beautiful】(美丽)专辑SMAP 015～Drink! Smap!→ 【时间よとまれ】 “(Rare at time) 停止吧 时间”专辑SMAP 016～MIJ→【Thousand Nights】 (一千零一夜)专辑SMAP 017～SAMPLE BANG！→【To Be Continued】专辑SMAP 018～POP UP！SMAP→【L-O-V-E】专辑SMAP 019～ super.modern.artistic.performance→【Life walker】专辑SMAP020～We are SMAP!→【爱や恋や】专辑GIFT of SMAP→【Special Thanks】1991年 SMAP FIRST CONCERT 1月1日1991年 SPRING SMAP '91 3月24日--4月3日1992年 SMAP '92「やってきましたお正月!!」 1月1日—1月7日☆SMAP 1st Live 収录【武道馆公演】1992年 SPRING SMAP '92 3月21日—4月5日1992年 SMAP'92 SUMMER CONCERT "负けるなBaby!" 8月26日—8月31日1992年明治大学骏台祭SMAPライブ 11月2日1993年 NEW YEAR CONCERT 1993 1月1日—1月8日1993年 梦がMORI MORI Spring Concert 3月5日1993年 SPRING SMAP '93 3月21日—4月24日1994年 NEW YEAR CONCERT 1994 1月1日—1月7日1994年 梦がMORIMORI Spring Concert '94 3月9日1994年 SPRING CONCERT 1994 "Hey Hey おおきに毎度あり" 4月30日—5月8日1994年 SEXY SIX SHOW 7月24日—8月30日
富士电视台“『SMAPXSMAP』SMAP下厨料理 短剧 歌手专访演唱” 每周一 PM 22:00播出◎GORO稻垣吾郎个人写真富士电视台“『忘文』 替人念信传递心意” 每周日 AM5:45播出朝日电视台“SAMSTATION 单元主持『月一吾郎影评』” 周六 PM23:00播出(每月最後一周)TBS 电视台 ゴロウ・デラックス 深夜0：40スタート开播富士电视台『真实的恐怖故事』2004年起开始担任此节目主持迄今,每年夏季放送2006年3月4日上映 动画『航海王/海贼王ONE PIECE 剧场版机关城的机械巨兵』为大反派拉切特一角配音2006年7月21日 『机关城的机械巨兵』DVD正式发行拉切特身材纤细戴着眼镜，有着一丝不苟的头发。2007年10月 Arctic Tale 日语版旁述
在电影奖项方面，他凭借出色的表演获得了多项重要荣誉的肯定。他荣获了第65回每日映画大奖的最佳男配角奖，并在同年的第65回日本放送艺术映画大赏中同样斩获最佳男配角奖项。此外，他还获得了第23回日刊体育映画大奖·石原裕次郎奖的最佳男配角奖，以及第15回日本インターネット映画大赏的最佳男配角奖。在提名方面，他的表现同样备受瞩目：他在第35回报知映画奖中获得最佳男配角提名，并且在读者票选中位列第一；他也获得了第20回东京体育电影大奖的最佳男配角提名。他的演技还得到了第53回蓝丝带大奖的认可，获得了最佳男配角提名。在第84回电影旬报单项奖的评选中，他获得了最佳男配角提名，最终仅以一票之差遗憾落败。进入2022年，他的表演事业再获突破，于第77届每日电影奖中获得了最佳男演员提名，这标志着其演艺生涯迈向了新的高度。
在系列故事的开篇之作《犬神家一族》中，稻垣吾郎所塑造的金田一耕助形象便深深吸引了广大日本观众，其精湛的演绎使得许多人由衷赞叹，甚至将他视作二十一世纪金田一耕助这一经典名侦探角色的鲜活化身。此后，在作品《Bull Doctor》里，稻垣吾郎的表演更是获得了业界人士的广泛认可与高度评价，有评论指出他的演技“已然经过充分打磨，整体表现愈发显得从容不迫且稳定扎实”。随着“名仓先生即稻垣”这一角色印象日益深入人心，他逐渐展现出超越单纯“偶像”身份的、更为深厚的作为专业“演员”的独特魅力，赢得了观众与评论界的一致好评。